左右の垂直の桁にパイプ等でできた踏面を取り付けた簡易的な梯子を指します。昔の猿梯子は、桁や踏面を竹や丸太で作成した物を指していたが近年はそもそも木製の梯子自体が少なく、そのほとんどが金属製のものとなります。集合住宅の屋上部へ続く梯子や、ダムの壁面など、点検用として使用者が限定される箇所に多く設置されます。

また、建設コスト面でも階段を設置するよりも安価なため、使用頻度の少ない場所へ設置されやすいです。先述した通り簡易的な造りとなっているため、多くの場合、背後に落下防止用の円形の背かごが設けられています。鋼鉄製の梯子をタラップと呼ぶ場合もありますが、これは猿梯子と同義です。

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