枕梁は、梁（はり）や桁などの横架材の下に、補助を目的として入れる部材のことを指しています。主に、構造材のひとつで水平である胴差しなど、横架材に耐力が足りていないケースで使用されます。
柱の方に対して、顎（あご）をつけて掘り込むのが特徴です。加えて、梁あるいは桁などとボルトで縫って固定することが多い傾向にあることも特徴のひとつです。さらに、上棟の際に柱などと一緒に建て込むケースが多くなっています。枕梁以外にも、重ね梁、二重梁、マグサなどと呼ばれることもあります。また、枕梁は上の梁あるいは桁と同じ幅であるケースがよく見られます。しかし真壁のケースにおいては、同じ幅だと室内に出てしまいます。したがって、真壁のケースでは幅の狭い部材を使用することになります。このケースでは、力版あるいは力桁と表現します。
その他、モノレールなどに使用される部材も枕梁と呼ばれることがあります。車体と台車をつなぐアルミ製の部品のことです。枕ばねの上部側か下部側、あるいは両方に設置され、台車の回転を許容する役割を担っています。枕梁を有する台車には、「ダイレクトマウント方式」、「インダイレクトマウント方式」、「揺れ枕式」などがあります。